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在工業(yè)自動化的生產(chǎn)線上，工件需要經(jīng)常在裝配線和機床加工的工位之間來回搬運。目前，自動流水線上的機床裝卸機械手，大多是普通的桁架式裝卸機手。因為關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人雖然精度高、載荷大、動作可編程，但是價格相應(yīng)也比較昂貴，不適合用于搬運路徑較為簡單的情況。所以大多采用桁架機械手，桁架機械手目前適應(yīng)于加工精度高，且搬運動作簡單的機械手。
桁架結(jié)構(gòu)包括龍門結(jié)構(gòu)的多個支撐部分，其上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁。桁架機械手是一種三自由度機械手，它包括垂直運動部件和橫梁上的水平運動部件，垂直運動部件安裝在橫梁上。垂直運動部件的底部連接有三爪夾持器、垂直運動部件和水平運動部件，分別包括用于傳動的齒條和齒輪，齒條和齒輪是相互嚙合的斜齒。
桁架機器人的空間運動是通過三條相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)位置控制，因此，桁架機器人有可能達到很高的位置。為了保證足夠的運動空間，桁架式機器人設(shè)計的結(jié)構(gòu)尺寸遠大于其他類型的機器人。
桁架機械手成本低、可靠性簡單、精度高，齒條和齒輪采用斜齒嚙合，不僅增加了機械作業(yè)的負荷，而且提高了運動的穩(wěn)定性。
桁架機械手具有以下特點：
1、高精度、高可靠性、高速度。
2、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行。
3、可高速運行，安裝調(diào)試方便，適合長行程應(yīng)用
4、可用于惡劣環(huán)境等。
5、可長期工作，操作簡單便于維修。
6、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。
7、主要配件大都采用高端進口品牌。
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