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工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要任務是對工業(yè)機器人在工作空間內(nèi)的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序和時間等項進行控制。其中一些項目的控制十分復雜，因此就決定了工業(yè)機器人需要具備以下特點
（1）工業(yè)機器人的控制與其機構(gòu)的運動學和動力學密切相關，因為需要使工業(yè)機器人的手臂、手腕和末端執(zhí)行器在空間中有一個精確的位置和姿態(tài)，所以要在不同的坐標系中描述它們，而且隨著基準坐標系的不同還需要做適當?shù)淖鴺俗儞Q，同時經(jīng)常需要求解運動學和動力學問題。
（2）描述工業(yè)機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學模型是一個非線性模型，它隨著工業(yè)機器人的運動及環(huán)境而變化。此外，由于工業(yè)機器人往往有多個自由度，所以導致其運動變化的變量不止一個，而且各個變量之間一般都存在耦合問題。這使得工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)不僅僅是一個非線性系統(tǒng)，而且是一個多變量系統(tǒng)。
（3）為了使工業(yè)機器人的任意姿態(tài)都可以通過不同的方式和路徑實現(xiàn)，因此工業(yè)機器人控制系統(tǒng)還需要解決優(yōu)化問題。
對機器人控制系統(tǒng)的一般要求
機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，用于控制機械手完成特定的任務。它的基本功能如下：
記憶功能：存儲作業(yè)順序，運動路徑，運動方式，運動速度，以及與生產(chǎn)過程相關的信息。
示教功能：離線編程，在線示教和間接示教。而在線示教又包括示教盒和導引示教兩種。
與外圍設備聯(lián)系功能：輸入輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡接口與同步接口。
坐標設置功能：有四種坐標系分別為受關節(jié)、絕對、工具和用戶自定義。
人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。
傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。
位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/span>
故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測、安全保護和故障自診斷。
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