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桁架式機(jī)械手是一種基于直角X、y、Z坐標(biāo)系的自動工業(yè)設(shè)備，可以調(diào)整工件的工作位置或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動。桁架機(jī)械手采用最新的PLC控制技術(shù)和伺服運動控制技術(shù)，使機(jī)械手的工作效率更高，應(yīng)用范圍更廣，工藝更穩(wěn)定方便。整個過程由機(jī)械手控制系統(tǒng)自動完成，可實現(xiàn)智能檢測、自動報警等功能?？稍谝欢ǚ秶鷥?nèi)任意組合，實現(xiàn)車床、加工中心、插齒刀、電火花機(jī)床、磨床等設(shè)備的自動化生產(chǎn)線。
桁架機(jī)械手的組成部件分別是結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜
1、結(jié)構(gòu)框架
它主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成。它的作用是把每個軸提升到一定的高度。主要由鋁型材、方管、矩形管、圓管等焊接件組成；
2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件
三個運動部件是桁架機(jī)械手的核心部件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。每個軸總成通常由五部分組成：結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測件和機(jī)械限位件。
（1）桁架機(jī)器人結(jié)構(gòu)由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結(jié)構(gòu)組成。它的作用是成為導(dǎo)向件、傳動件等部件的安裝底座，它也是桁架機(jī)械手載荷的主要承擔(dān)者。
（2）導(dǎo)軌件常用于直線導(dǎo)軌、V形滾柱導(dǎo)軌、U形滾柱導(dǎo)軌、方形導(dǎo)軌和燕尾槽等導(dǎo)向結(jié)構(gòu)中。其具體應(yīng)用應(yīng)根據(jù)實際工況和定位精度而確定。
（3 ）傳動件有三種類型，即電動、氣動和液壓。其中齒輪齒條結(jié)構(gòu)、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、同步帶傳動、鏈條傳統(tǒng)傳動和鋼絲繩傳動等為電動。
（4）傳感器檢測元件的兩端通常使用行程開關(guān)作為電氣限位。當(dāng)運動部件移動到兩端限位開關(guān)時，必須鎖緊機(jī)構(gòu)，防止超出范圍；此外，還有原點傳感器和位置反饋傳感器。
（5）機(jī)械限位組是超出電限行程的剛性限位，俗稱死限位。
3、工裝夾具
根據(jù)工件的形狀、尺寸和材質(zhì)有不同的形式，如：真空吸盤吸盤、卡盤夾持、夾持或針式夾持插入。
4、控制柜
其相當(dāng)于桁架機(jī)械手的大腦。它通過工業(yè)控制器采集每個傳感器或按鈕的輸入信號，并根據(jù)設(shè)定的動作向執(zhí)行元件發(fā)出指令執(zhí)行。
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