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通常需要在生產(chǎn)線和生產(chǎn)線之間來回移動工件。目前，通用桁架式裝卸機(jī)械手廣泛應(yīng)用于自動裝配線上。鉸接式工業(yè)機(jī)器人具有負(fù)載大、精度高、動作可編程等優(yōu)點(diǎn)，但價格相對較高，不適合在運(yùn)輸路徑較簡單的情況下使用。目前，桁架式機(jī)械手定位精度高，操作簡單，適用于機(jī)械手。
桁架包括龍門結(jié)構(gòu)的多個支撐部件，其上設(shè)有安裝機(jī)械手的橫梁。桁架操縱器是一種具有三個自由度的操縱器。桁架機(jī)器人包括安裝在橫梁上的水平運(yùn)動部件和垂直安裝在水平運(yùn)動部件上的垂直運(yùn)動部件。垂直運(yùn)動部件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動部件和垂直運(yùn)動部件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條相互嚙合為螺旋齒。
桁架機(jī)器人的空間運(yùn)動由三個垂直直線運(yùn)動實(shí)現(xiàn)。由于直線運(yùn)動易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)位置控制，桁架式機(jī)器人可以達(dá)到很高的位置。為了達(dá)到一定的運(yùn)動空間，桁架機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸遠(yuǎn)大于其他類型的機(jī)器人。
桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本低；齒輪齒條傳動采用斜齒輪嚙合，增加了機(jī)械工作負(fù)荷，提高了運(yùn)動穩(wěn)定性。桁架式機(jī)械手精度高，工件可在裝配線與相應(yīng)的加工工位之間水平、垂直運(yùn)輸。
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