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目前工業(yè)機(jī)器人是市場(chǎng)上使用最多的機(jī)器人，它是最成熟完善的一種機(jī)器人，因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人有著多種控制方式，所以得到了廣泛的應(yīng)用，根據(jù)其作業(yè)任務(wù)的不同，它的控制方式可主要分為四種控制方式分別是點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式，下邊就是關(guān)于這幾種控制方式的詳細(xì)介紹。

1.點(diǎn)位控制方式(PTP)

這種控制方式只能控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些特定離

散點(diǎn)的位姿。在控制時(shí),只能要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)，對(duì)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡沒(méi)有任何的調(diào)節(jié)。這種控制方式主要的兩個(gè)技術(shù)技術(shù)指標(biāo)是定位精度以及運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。這種控制方式具有容易實(shí)現(xiàn)、定位精度底的特點(diǎn), 因此，它通常用于電路板上的裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和元件插入，只需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的準(zhǔn)確位置和姿態(tài)。該方法相對(duì)簡(jiǎn)單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。

2.連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是連續(xù)控制工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài),要求其嚴(yán)格的按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng),而且運(yùn)動(dòng)過(guò)程中需要保持速度可控,軌跡光滑,運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),從而完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)同步運(yùn)動(dòng)，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。這種控制方法通常用于弧焊、噴漆、去毛刺和檢測(cè)機(jī)器人。

3.力(力矩)控制方式

裝配和抓放物體時(shí)，除了需要精確定位外,所使用的力或力矩必須要適當(dāng),在這種情況下，必須使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同,只是輸入和反饋的信號(hào)不是位置信號(hào),而是力(力矩)信號(hào),因此該系統(tǒng)中必須要有力(力矩)傳感器。有時(shí)也需要利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

4.智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器來(lái)獲得對(duì)于周圍環(huán)境的認(rèn)知,從而根據(jù)其內(nèi)部的知識(shí)做出相應(yīng)的措施。智能控制技術(shù)使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。之所以智能控制技術(shù)可以發(fā)展的如此之快，離不開(kāi)近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。這種控制模式，使工業(yè)機(jī)器人真正的有點(diǎn)“人工智能”的味道，但是它也是最難控制得好的，除算法外，它還嚴(yán)重的依賴于元件的精度。

從控制的本質(zhì)來(lái)看，目前的工業(yè)機(jī)器人在大多數(shù)情況下仍處于相對(duì)低級(jí)的空間定位控制階段，沒(méi)有太多的智能化內(nèi)容?？梢哉f(shuō)它只是一個(gè)相對(duì)比較靈活的機(jī)械手，距離真正意義上的“人”有著很長(zhǎng)的距離。