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     焊接機(jī)器人是集機(jī)械、計(jì)算機(jī)、電子、傳感器、人工智能等多方面知識(shí)于一體的現(xiàn)代化自動(dòng)化設(shè)備。東方智能規(guī)模焊接機(jī)器人主要由機(jī)器人和焊接設(shè)備組成。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制系統(tǒng)組成。以點(diǎn)焊為例，焊接設(shè)備主要由焊接電源、專用焊槍、傳感器和磨床組成。此外，還有系統(tǒng)保護(hù)裝置。

      隨著社會(huì)的發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，對(duì)焊接機(jī)器人的需求也在迅速增長(zhǎng)。焊接機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)是穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證焊接均勻性；提高生產(chǎn)率，實(shí)現(xiàn)24小時(shí)焊接；改善工作條件，可以在有害環(huán)境下連續(xù)工作；可以實(shí)現(xiàn)中小批量焊接自動(dòng)化?；谝陨蟽?yōu)點(diǎn)，焊接機(jī)器人在工程機(jī)械制造領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。

       目前應(yīng)用廣泛的焊接機(jī)器人屬于第一代工業(yè)機(jī)器人。它的基本工作原理是教學(xué)和復(fù)制。教學(xué)也叫指導(dǎo)。這兩種機(jī)器人都是由用戶引導(dǎo)的，它們根據(jù)實(shí)際任務(wù)逐步操作。在引導(dǎo)過(guò)程中，機(jī)器人自動(dòng)記憶示教過(guò)程中每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和過(guò)程參數(shù)，并自動(dòng)生成程序連續(xù)執(zhí)行所有操作。示教完成后，只需給機(jī)器人一個(gè)啟動(dòng)指令，機(jī)器人就會(huì)準(zhǔn)確地跟隨示教動(dòng)作，逐步完成操作。這就是教學(xué)和再現(xiàn)。

       目前，影響焊接機(jī)器人焊接效果的因素很多，首先是機(jī)器人焊接定位器和夾具對(duì)焊接的影響：

    1、零件定位精度較高，焊縫相對(duì)位置精度較高。

    2、機(jī)器人焊接夾具的定位必須前后一致。

    3、由于焊接件通常是由幾個(gè)簡(jiǎn)單的零件組合焊接而成，這些零件的裝配和定位焊接是在焊接夾具上按順序進(jìn)行的，所以它們的定位和夾緊是分開(kāi)進(jìn)行的。

    4、由于變位機(jī)偏轉(zhuǎn)角較大，機(jī)器人焊接夾具應(yīng)避免使用可移動(dòng)的手動(dòng)螺栓。

    5、機(jī)器人焊接夾具應(yīng)盡量采用快速夾緊部件，并應(yīng)配備孔平臺(tái)。

其次是焊絲對(duì)焊接機(jī)器人焊接過(guò)程的影響：

       焊接前，焊接機(jī)器人根據(jù)需要選擇筒體或圓盤焊絲。為了減少更換導(dǎo)線的頻率，建議直接選用桶裝導(dǎo)線。但由于筒形焊絲所需的送絲軟管很長(zhǎng)，電阻較大，對(duì)焊絲剛度等質(zhì)量要求較高。

       同時(shí)，盡量避免選用鍍銅質(zhì)量較差的焊絲，否則焊絲表面的鍍銅層會(huì)因摩擦而脫落，從而使管內(nèi)體積減小，高速送絲時(shí)電阻增大，焊絲不能順利送出，造成抖動(dòng)，使電弧不穩(wěn)定，影響焊接質(zhì)量。

       所以對(duì)此有一些改進(jìn)措施，首先要嚴(yán)格控制工件裝配件，對(duì)于中小型零件，一定要有專用的裝配工裝，保證工件裝配尺寸和通用焊接工藝的一致性。

       其次是保證焊接夾具的定位和夾緊工作。360度旋轉(zhuǎn)時(shí)，任何位置都可以焊接。焊槍不得干擾任何焊接位置的工裝。裝夾、裝夾方便可靠。工裝的精度應(yīng)能滿足焊接機(jī)器人的焊接要求。