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目前，食品飲料包裝行業(yè)的機(jī)器人作業(yè)基本屬于工作站的形式，從分揀到包裝、碼垛乃至搬運(yùn)全部由機(jī)器人完成。

1.揀選

   揀選作業(yè)是由機(jī)器人來(lái)進(jìn)行品種揀選，如果種類較多，形態(tài)各不相同，機(jī)器人則需要帶有圖象識(shí)別功能和多功能機(jī)械手臂，機(jī)器人每接觸到一種物品托盤就能根據(jù)圖象識(shí)別系統(tǒng)“看到”的物品的形狀，采用與之相應(yīng)的機(jī)械手抓取，然后放到搭配托盤上。
  目前抓取分揀機(jī)器人在飲料，食品等行業(yè)應(yīng)用越來(lái)越多，主要分布在后段包裝中，比如把顆粒狀的巧克力、糖果或者盒裝或者袋裝的食品飲料快速抓取并放置到指定的分揀傳輸帶或者包裝盒中，這種機(jī)器人不僅像人的雙手一樣靈巧，而且有足夠的判斷能力。未來(lái)，空無(wú)一人的倉(cāng)庫(kù)，一臺(tái)臺(tái)機(jī)器人將貨架送到包裝臺(tái)，通過(guò)準(zhǔn)確識(shí)別商品，挑揀出需要的商品，打包后放在傳輸帶上。分揀機(jī)器人已經(jīng)形成了標(biāo)桿，一旦這些智能化的分揀機(jī)器人應(yīng)用于包裝行業(yè)，將大大地提高倉(cāng)儲(chǔ)車間的工作效率，降低人工成本。當(dāng)然分揀機(jī)器人要進(jìn)入市場(chǎng)仍需一段時(shí)間，短期內(nèi)包裝揀選還是是以自動(dòng)化與人工輔助的形式為主。

      當(dāng)前，分揀機(jī)器人一般以并聯(lián)機(jī)器人為主，也就是所謂的蜘蛛手，通常是四軸，也有六軸并聯(lián)機(jī)器人。

2.包裝
  在食品飲料行業(yè)，分揀的動(dòng)作一般以效率為第一要求，而難度同樣比較大的則是包裝，要把零散的商品準(zhǔn)確放入包裝袋或者包裝箱內(nèi)，這不僅考驗(yàn)機(jī)器人的靈活性和準(zhǔn)確度，而且要求機(jī)器人具備視覺功能和可計(jì)算的功能。

  產(chǎn)品包裝一般有多種形式，根據(jù)物件的形狀、材質(zhì)、重量以及對(duì)潔凈度的要求，包裝程序較為復(fù)雜。目前包裝這一工序的機(jī)器人主要有以下幾種。

裝袋機(jī)器人：裝袋機(jī)器人是機(jī)座固定回轉(zhuǎn)式，機(jī)身可以360度旋轉(zhuǎn)，由機(jī)械手完成包裝袋的輸送、開袋、計(jì)量、充填、縫袋和給出堆碼。這是一種智能化較高的包裝機(jī)器人。裝箱機(jī)器人：與裝袋機(jī)器人相似，一般金屬商品玻璃包裝容器的裝箱用剛性包裝箱機(jī)器人完成。對(duì)裝箱包裝（物品）的抓取有機(jī)械式和氣吸式兩種。它可整體移動(dòng)。對(duì)包裝件予以抓取或吸附，然后送入到指定位置上的包裝盒或托盤中。它具有方向性和位置自動(dòng)調(diào)節(jié)的功能，可實(shí)現(xiàn)無(wú)箱（托盤）不卸貨和方向調(diào)節(jié)。這類機(jī)器人是一種較為成熟的機(jī)器人，應(yīng)用很廣。如飲料、啤酒等。灌裝機(jī)器人：這是一種將包裝容器充滿液體物料后，進(jìn)行計(jì)量、輸蓋、壓蓋（旋蓋）和識(shí)別的機(jī)器人。它具有沒有瓶子就不輸料、沒有蓋子不輸瓶、破瓶報(bào)警和自動(dòng)剔除等功能。在過(guò)去我們很多液體物料的灌裝主要是用這種機(jī)器人的局部功能一一機(jī)械手裝于生產(chǎn)線上，而今，已是將這種機(jī)器人直接配置在物料生產(chǎn)主機(jī)的后部，實(shí)現(xiàn)其自動(dòng)灌裝。灌裝機(jī)器人有軟包裝和硬包裝之分。這里分析的是硬包裝（裝瓶）灌裝機(jī)器人。包裝輸送機(jī)器人： 這種機(jī)器人在包裝工業(yè)中主要指塑料瓶包裝輸送用的機(jī)器人，它是利用動(dòng)力和特殊的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)瓶體（空瓶）的輸送，將瓶桶中的包裝瓶單件快速輸出排列，然后給予一個(gè)特定（方向、大?。┑牧?。使瓶體準(zhǔn)確地在空中經(jīng)過(guò)拋物線路線到達(dá)充填工件。這種機(jī)器人改變了傳統(tǒng)的輸瓶機(jī)構(gòu)。使得輸送速度加快，輸送空間減小。是一種全新概念的包裝機(jī)器人。它借助于空氣動(dòng)力學(xué)和特殊機(jī)械構(gòu)件而實(shí)現(xiàn)其輸送作業(yè)的。

3.碼垛
      近年來(lái)，機(jī)器人碼垛取代傳統(tǒng)機(jī)械碼垛已是發(fā)展趨勢(shì)。并且由于國(guó)內(nèi)企業(yè)的努力，國(guó)外碼垛機(jī)器人在我國(guó)市場(chǎng)一統(tǒng)天下的局面已經(jīng)打破。東智力衡碼垛機(jī)器人是一種仿真人操作、自動(dòng)操作、重復(fù)編程、在三維空間完成規(guī)定作業(yè)的設(shè)備,包括抓起和放置系統(tǒng),能從一個(gè)或多個(gè)地點(diǎn)抓起一個(gè)或多個(gè)面袋,然后將它們放置到預(yù)先設(shè)置好的貨盤上。FMS碼垛機(jī)器人具有很強(qiáng)的操作靈活性,一般位于生產(chǎn)線的后端,用來(lái)處理生產(chǎn)線上的物料,替代人工搬運(yùn)碼垛,不僅大大提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)量,同時(shí)也節(jié)省了費(fèi)用。

  東智力衡碼垛機(jī)器人主要有直角坐標(biāo)式機(jī)器人、關(guān)節(jié)式機(jī)器人和極坐標(biāo)式機(jī)器人，碼垛機(jī)器人能適應(yīng)于紙箱、袋裝、罐裝、箱體、瓶裝等各種形狀的包裝成品碼垛作業(yè)。

4.搬運(yùn)
搬運(yùn)就是將包裝好的產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)街贫ㄎ恢?，通常這個(gè)位置離包裝地點(diǎn)有一定距離，因此移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人成為運(yùn)輸?shù)暮脦褪帧?/span>

AGV機(jī)器人是一種柔性化和智能化物流搬運(yùn)機(jī)器人，在國(guó)外從50年代在倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)開始使用，目前已經(jīng)食品飲料企業(yè)得到普遍應(yīng)用，尤其是乳品和飲料行業(yè)。通常，搬運(yùn)作為包裝的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，主要連接成品和出貨的環(huán)節(jié)，因此，搬運(yùn)機(jī)器人的具有靈活性的特點(diǎn)。對(duì)于包裝完成后的產(chǎn)品，搬運(yùn)機(jī)器人完成了最后一公里的工作。